自主滑雪机器人将有效助力“科技冬奥”！

　　本次测试，滑雪机器人在400米长、坡度18度的中级雪道上，以大于10米/秒速度滑行，运用智能感知、制动控制等技术，完成了机器人竞速、转弯、规划路线、规避障碍以及人与机器人交互等试验科目。除了身形灵活、姿势优美外，它能通过无线远程人机交互控制，在真实的滑雪环境中穿行于滑雪人群，让大家体验和机器人一起滑雪的乐趣。

　　这款滑雪机器人是六足机器人，采用双板滑雪。中间的四条腿分成两组，每两条腿固定在一个滑雪板上，用于控制滑雪板的位置和姿态，两侧的两条腿分别加装了滑雪杖，用以模仿人，实现点杖的功能。每个滑雪板具有5个自由度，通过控制滑雪板的位姿可以实现滑雪的速度控制、转弯和制动等功能。其不仅能高速滑雪，还能躲避人群、自己规划最优路线。在初级与中级雪道中的测试，滑雪机器人证明了自己具备敏捷的转弯、制动能力和强大的自主感知、规划能力。

　　滑雪对人的稳定性和灵活性要求极高，设计机器人并研发控制系统参与滑雪活动，挑战不小。本次测试的滑雪机器人由上海交通大学自主研发，研究团队经过多次科研攻关，在机器人性能操控、感知规划等关键算法设计上取得了创新突破，自主完成了从机构设计、系统框架、稳定控制到智能感知、自主规划等一系列环节的关键核心技术研发，最终使滑雪机器人集人机交互、环境感知、轨迹规划、智能决策和稳定控制于一体。

　　研究团队首先进行了机器人机构设计和驱动器设计制造方面的研究，并为机器人建立了“大脑”，这个智能系统包括动态平衡稳定控制、智能感知和智能规划，通过设计智能和行为智能的有机融合，使得机器人能够分析人的滑雪行为数据，模仿人的滑雪动作，适应户外雪面的环境特性，实现了自主快速稳定地滑行。

　　在设计过程中，研究团队分别以人工遥控和自主规划的方式，在滑雪机上对机器人身高、身体俯仰角、重心前后位置、重心左右位置、左右雪板夹角、左右腿高低、左右雪板前后位置进行控制，完成速度控制和转向控制的测试。其中，人工遥控稳定转向滑行最高速可达3.2米/秒；自主规划匀速直线滑行最高速可达5.17米/秒，稳定转向滑行最高速可达2.45米/秒。

　　正是这些关键技术的集合，使这款滑雪机器人通过无线远程人机交互控制，能在真实环境中实现在滑雪人群中穿行，在初级雪道和中级雪道完成高速滑雪和避障安全控制。它也能够在户外初级和中级雪道自动完成启动、滑行、转弯、制动，无需人为干预。

　　研究团队表示：“冬奥会结束后，这款机器人还可以结合当下5G、无线网络等先进技术，通过远程控制，实现滑雪机器人同场竞技，创造电—机—竞的全新娱乐模式，为滑雪爱好者和青少年创造科技感十足的娱乐新风尚。”